A4 B8 Bremsen rappeln und sind wieder blau

Renault Kangoo hat die krasseste Bremse, die mir bekannt ist. So eine starke Verzögerung wie der, hat sonst keiner. Also das ist ein schlechter Vergleich

Dass die Bremsleistung aber nachlässt ist klar, denn die Bremse ist überhitzt, das schädigt sie natürlich. Beheben lässt sich das alles nur durch neue Scheiben und neue Beläge. Aber da würde ich vorerst warten, bis das eigentliche Problem behoben ist.
Selbst beurteilt man seinen Fahrstil oft anders, als es in der Realität ist, aber ich glaube deinen Aussagen jetzt mal und geh davon aus, dass du normal fährst.
Die Bremsanlage ist stark überhitzt worden. Das Problem ist, dass man sowas auch provozieren kann und es daher nicht unbedingt auf technische Fehler zurückzuführen ist (vorallem wenn es nicht immer vorhanden ist) und daher dir auch Audi keine Kosten für mögliche Reparaturversuche unternehmen wird.
Es ist wirklich ein Problemfall, da alle in Frage kommenden Komponenten sehr kostspielig sind. Man müsste, sofern er nicht permanent leicht einbremst - wurde dahingehend schon alles überprüft, ob die Bremse ohne Betätigung und bei laufendem Motor 100%ig frei macht? - beginnend beim Bremskraftverstärker, über Hauptbremszylinder, bis hin zum Hydraulikblock mit Steuergerät der ABS/ESP-Einheit alles tauschen. Sollte es dann immer noch auftreten, so muss es an deiner Fahrweise liegen und dann kann man nur mit speziellen Produkten entgegenwirken, wie spezielle Bremsscheiben und Beläge, die mehr Belastung standhalten bzw. eine bessere Wärmeabfuhr haben.