Sonntagsfahrverbot bei Heimfahrt

Ich weiß, hier geht es ja primär um PKW, aber ein Freund kommt bei einer Frage nicht weiter, die mit LKW zu tun hat. Vielleicht weiß ja jemand von euch die Lösung.

Er arbeitet seit kurzer Zeit als Berufskraftfahrer und fährt dabei einen 4 Tonner. Im Dezember muss er an einem Samstag Güter nach Dortmund befördern und würde die Nacht bei einem Bekannten verbringen. Die Frage ist, ob er am nächsten Tag mit dem LKW nach Hause fahren könnte. Zählt das Sonntagsfahrverbot auch dann, wenn die "gewerbliche Sache" schon abgeschlossen ist? Irgendwie ist das nicht ganz klar.

Hab mich zwar auch zum Thema belesen, hier zum Beispiel https://lkw.bussgeldkatalog.org/sonntagsfahrverbot/ - aber so richtig weiter komme ich auch irgendwie nicht.

Vielleicht findet sich unter euch PKW-Freunden ja jemand mit Know-How.