ESP kaputt - Querbeschleunigungs Sensor tauschen

Ich fahre einen Golf 4 TDI Variant, Typ 1J5034, Baujahr 2001.
Seit 1/2 Jahr ist das ESP kaputt - die Kontrolllampe leuchtet, die Räder drehen beim beschleunigen sehr schnell durch und das ABS ist ganz ausser Betrieb. In der Werkstatt wurde sehr lange getüfftelt und im Computer rumgeklickt. Der Fehlerspeicher zeigte permanent einen Fehler in den Bremsen an. Die genaue Ursache konnte man nicht ermitteln aber immerhin hat man mir gesagt dass es an 2 Teilen liegen könnte. Zum einem an den Querbeschleunigungssensoren - Kostenpunkt 500 Euro mit NUR 25% Kulanz oder an irgendeinem Leitungssatz für 60 Euro mit 0% Kulanz. Habe mich ersteinmal für den Kabelsatz entschieden und der Werkstatt gesagt dass ich das selbst einbauen möchte da sie mir 2 Stunden in Rechnung stellen wollten. Nun sitze ich hier mit diesen 2 Steckern und der ganzen Kabelage (sieht so aus wie ein neuer ISO Stecker vom Radio nur dass der Stecker ca. 5-mal kleiner ist) und hab keine Ahnung von nix. Die Teilenummer lautet 1JO971765. Kann mir jemand sagen wie ich das Teil einbaue und wo das überhaupt hingehört? Welche Einstellungen müssen an der Software vorgenommen werden? Laut VW sollte der ganze Software-Kram 1 Stunden dauern. Und warum gibt es für sowas keine Kulanz? Das ist doch ne Frechheit. Wenigstens die Arbeit am PC könnten sie mir erstatten... Danke.